کروز کنترل؛ چرا سرعت دقیقاً به هدف نمی‌رسه؟

کنترل‌گر خطا رو دنبال می‌کنه

error = v_set - v

سرعت هدف رو از سرعت فعلی کم کن تا خطا به دست بیاد. اگر خودرو کندتر از هدف باشه، خطا مثبته و مدل پاسخ کنترلی رو بیشتر می‌کنه؛ اگر به هدف نزدیک باشه، این پاسخ ضعیف‌تر می‌شه. بهره تعیین می‌کنه کنترل‌گر به همان خطا چقدر واکنش نشون بده.

چرا خطا همیشه صفر نیست؟

شیب و درگ سرعت رو پایین می‌کشن. در مدل، کنترل‌گرِ تناسبی باید خطایی غیرصفر ببینه تا در برابر این افت پاسخ بده؛ برای همین سرعت نهایی می‌تونه کمی کمتر از هدف بمونه. مقدار «سرعت پایدار» این ویجت سرعت انتهای بازهٔ ۶۰ ثانیه‌ایه، نه اندازه‌گیری در جاده.

شیب یک مزاحمت برای سرعت ثابته

dragLoss = 0.03*abs(v)*(v/100)

در این شبیه‌سازی سربالایی به افت سرعت اضافه می‌کنه و مدل یک جملهٔ ساده هم برای درگ دارد که با سرعت زیادتر می‌شه. بهرهٔ بیشتر کمک می‌کنه در همین مدل خطا کم‌تر بمونه؛ ولی ضریب‌ها نیروی واقعی موتور یا مقاومت یک خودروی مشخص نیستن.

این مدل بالا زدن از سرعت هدف رو نشان نمی‌ده

سرعت از همان مقدار هدف شروع می‌شه؛ گام اولِ مدل آن رو پایین می‌آره و پاسخ کنترل‌گر از زیر به هدف نزدیک می‌شه. در تنظیم‌های این ویجت از هدف رد نمی‌شه، پس باهاش نمی‌شه پدیدهٔ overshoot رو آزمایش کرد.