سازوکار چهارمیله‌ای؛ نقطهٔ کوپلر کجا می‌ره؟

چهار میله باید یک حلقهٔ بسته بسازن

دو سر ثابت، پایه رو می‌سازن؛ میلهٔ دوم از یک سر می‌چرخه و میله‌های سوم و چهارم حلقه رو می‌بندن. جای مفصل مشترکِ میله‌های سوم و چهارم باید هم‌زمان با طول هر دو میله جور دربیاد. برای یک زاویه، گاهی دو شکلِ بسته ممکنه و گاهی هیچ نقطهٔ مشترکی پیدا نمی‌شه.

نقطهٔ کوپلر روی میلهٔ سومه

P = B + lambda*(C-B)

نقطهٔ کوپلر به خودِ میلهٔ سوم وصله و جای آن رو با نسبتِ فاصله از مفصل ورودی مشخص می‌کنیم. نسبت یک‌دهم یعنی نزدیک مفصل ورودی؛ نسبت نه‌دهم یعنی نزدیک مفصل خروجی. مختصات این نقطه با زاویه و اندازهٔ میله‌ها تغییر می‌کنه.

مختصات با فاصله از پایه یکی نیست

reach = sqrt(couplerX^2 + couplerY^2)

مختصات افقی و عمودی می‌گن نقطه نسبت به پایه کجاست. فاصله از پایه از همین دو عدد حساب می‌شه؛ پس ممکنه نقطه جابه‌جا بشه ولی فاصله‌اش ثابت بمونه، مثل دو حالت آزمایش اول.

رد مسیر کوپلر چه چیزی رو نشان می‌ده؟

اگر سازوکار از یک حالت بسته به حالت بعدی حرکت کنه، نقطهٔ کوپلر یک مسیر روی صفحه می‌سازه. این ویجت در حال حاضر فقط بعضی زاویه‌های مشخص رو حل می‌کنه و مسیر کامل رو رسم نمی‌کنه؛ پس از نقطه‌های یک حالت، دربارهٔ شکل کل مسیر نتیجه نگیر.