آزمایشگاه آزاد؛ بدون نیاز به ورود
مختصات انتهای بازوی ربات چطور حساب می‌شه؟
با خم‌کردن آرنج، نوک بازو به پایه نزدیک‌تر می‌شه یا فقط جاش عوض می‌شه؟ زاویه‌ها و طول دو میله رو تغییر بده و خروجی رو با تصویر مقایسه کن.
آزمایش رو شروع کناز زاویهٔ پایه و آرنج صفر، طول میلهٔ اول ۱٫۲ متر و میلهٔ دوم ۰٫۸ متر شروع کن. مچ رو صفر نگه دار تا حرکت یک بازوی دوبعدیِ دو‌میله‌ای رو ببینی.
آزمایشگاه در حال آماده شدنه…
حالا خودت امتحان کن
هر بار فقط یک چیز رو تغییر بده تا اثرش رو ببینی. قبل از اجرا، نتیجه رو حدس بزن.
آرنج رو خم کن
زاویهٔ پایه و مچ رو صفر و طول میله‌ها رو ۱٫۲ و ۰٫۸ متر نگه دار. یک بار آرنج رو روی صفر بذار و بار بعد روی ۹۰ درجه؛ مختصات و فاصله از پایه رو مقایسه کن.
حدست چیه؟ وقتی دو میله از یک خط بیرون میان، فاصلهٔ نوک بازو از پایه بیشتر می‌شه یا کمتر؟
توضیح نتیجه رو ببین
در حالت صاف، نوک بازو در مختصات افقی ۲ و عمودی صفره و فاصله‌اش ۲ متره. با خم‌کردن آرنج به ۹۰ درجه، مختصات به ۱٫۲ و ۰٫۸ متر می‌رسه و فاصله حدود ۱٫۴۴ متر می‌شه.
کل بازو رو بچرخون
آرنج و مچ رو صفر و هر دو طول رو ثابت نگه دار. زاویهٔ پایه رو از صفر به ۹۰ درجه تغییر بده و مختصات نوک و فاصله از پایه رو بخون.
حدست چیه؟ با چرخش پایه، مختصات عوض می‌شن؛ فاصلهٔ نوک تا پایه هم باید عوض بشه؟
توضیح نتیجه رو ببین
مختصات از افقی ۲ و عمودی صفر به افقی صفر و عمودی ۲ متر می‌رسن، ولی فاصله از پایه ۲ متر می‌مونه. چرخش پایه جهت بازو رو عوض می‌کنه، نه طولی که از پایه تا نوک اندازه می‌گیریم.
میلهٔ دوم رو بلندتر کن
بازو رو صاف نگه دار: هر سه زاویه صفر، میلهٔ اول ۱٫۲ متر. طول میلهٔ دوم رو از ۰٫۸ به ۱٫۲ متر برسون و فاصلهٔ نوک از پایه رو مقایسه کن.
حدست چیه؟ وقتی دو میله روی یک خط قرار دارن، با بلندشدن میلهٔ دوم بیشترین فاصله چقدر تغییر می‌کنه؟
توضیح نتیجه رو ببین
فاصله از پایه از ۲ به ۲٫۴ متر می‌رسه؛ چون در حالت صاف، دو طول با هم جمع می‌شن.
پشت این حرکت چه خبره؟
کینماتیک مستقیم یعنی چی؟
x=L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2+q3);y=L1*sin(q1)+L2*sin(q1+q2+q3)
زاویهٔ هر مفصل و طول هر میله رو می‌دونی؛ با همین‌ها مختصات نوک بازو رو حساب می‌کنی. در این شبیه‌ساز، زاویه‌ها درجه‌ای وارد می‌شن و پیش از محاسبه به رادیان تبدیل می‌شن. برای آزمایش‌های این صفحه، زاویهٔ مچ صفره.
مختصات با فاصله یکی نیست
R=sqrt(x^2+y^2)
مختصات افقی و عمودی می‌گن نوک بازو نسبت به پایه کجاست؛ reach فاصلهٔ مستقیم بین پایه و نوکه. اگر فقط زاویهٔ پایه رو بچرخونی، مختصات تغییر می‌کنن ولی این فاصله ثابت می‌مونه.
بیشترین و کمترین فاصله چقدره؟
Rmax=L1+L2;Rmin=abs(L1-L2)
وقتی دو میله هم‌جهت باشن، بیشترین فاصله برابر جمع طول‌هاست. اگر در راستای مخالف قرار بگیرن، کمترین فاصله برابر تفاوت طول‌هاست. با میله‌های ۱٫۲ و ۰٫۸ متری، بیشترین فاصله ۲ متر و کمترین فاصله ۰٫۴ متره؛ پس همهٔ نقطه‌های داخل دایرهٔ بیرونی قابل رسیدن نیستن.
سؤالت رو بپرس، جوابش رو هم ببین
وقتی توی چت دربارهٔ یک مفهوم درس می‌خونی، دستیار هوش مصنوعی می‌تونه شبیه‌سازی مرتبط رو کنار توضیحش نشون بده. پارامترها رو تغییر می‌دی و با کمک توضیح بعدی، نتیجه رو بهتر می‌فهمی.
شروع یادگیری با چتبرای ادامه در چت، وارد مسیر شروع و ورود می‌شی. نتیجهٔ این آزمایش به چت منتقل نمی‌شه.
نمونهٔ نمایشی از آموزش در چت
چرا با چرخاندن پایه، مختصات تغییر کرد ولی فاصله ثابت موند؟
چرخاندن مفصل پایه، جهت هر دو میله رو با هم عوض می‌کنه. طول میله‌ها و زاویهٔ بینشون ثابت می‌مونه، پس فاصلهٔ نوک تا پایه همون ۲ متره؛ فقط مختصات افقی و عمودی جابه‌جا می‌شن.
سؤال‌های رایج
کینماتیک مستقیم بازوی ربات چیه؟
یعنی از روی زاویهٔ مفصل‌ها و طول میله‌ها، مختصات نوک بازو رو حساب کنیم. این شبیه‌ساز همین مسئله رو برای یک مدل دوبعدی نشون می‌ده.
مختصات افقی و عمودی از کجا اندازه گرفته می‌شن؟
مبدأ، پایهٔ بازوئه. endX فاصلهٔ افقی و endY فاصلهٔ عمودی نوک از پایه رو می‌ده؛ reach فاصلهٔ مستقیم نوک تا پایه‌ست.
چرا چرخاندن پایه reach رو عوض نمی‌کنه؟
چون کل بازو دور همون پایه می‌چرخه و اندازهٔ میله‌ها و خم آرنج ثابت می‌مونن. جهت و مختصات عوض می‌شن، ولی فاصلهٔ مستقیم به پایه نه.
می‌شه به هر نقطه‌ای داخل دایره رسید؟
نه همیشه. اگر طول دو میله فرق داشته باشه، نزدیک خود پایه یک ناحیهٔ خالی می‌مونه. برای طول‌های ۱٫۲ و ۰٫۸ متر، نوک بازو نمی‌تونه به فاصلهٔ کمتر از ۰٫۴ متر برسه.
اگر مختصات هدف رو بدم، ابزار زاویه‌ها رو پیدا می‌کنه؟
نه. این ابزار از زاویه‌ها به مختصات می‌رسه؛ پیدا کردن زاویه برای یک نقطهٔ هدف، مسئلهٔ کینماتیک معکوسه و این صفحه اون رو حل نمی‌کنه.